- 本ope体育电竞常用功能怎么用包括:
- 3个月群内答疑,讲师助教及时解答
- ope体育电竞常用功能怎么用有效期为1年,建议合理规划ope体育电竞常用功能怎么用
- ope体育电竞常用功能怎么用配有作业练习,助教一对一批改
- 班主任带班,严格督学,告别拖延
- 根据ope体育电竞常用功能怎么用情况颁发结业证书、优秀学员证书
高翔
慕尼黑工业大学博士后,清华大学自动化系博士,长期从事SLAM的研究,主要包括机器人中的视觉SLAM技术、机器ope体育电竞常用功能怎么用与SLAM的结合,主编畅销书《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,《机器人学中的状态估计》译者之一。
随着SLAM的广泛应用及关注,越来越多的同学加入到SLAM的ope体育电竞常用功能怎么用中。通过本ope体育电竞常用功能怎么用能够掌握SLAM相关基础知识的基本原理,对前端跟踪的两大类方法(特征点法和直接法)以及后端基于图模型的bundel Adjustment优化方法有深入的理解,并且通过ope体育电竞常用功能怎么用将学到的算法串成系统,在算法和编程两方面都能得到很大的提高。
ope体育电竞常用功能怎么用目标
目标O1
扎实视觉slam基础和编程基础:
- 掌握C++/CMake构建project的流程
- 掌握李群李代数等基础知识
目标O2
视觉里程计相关原理及实战:
- 掌握对极约束,单应性,本质矩阵等重要概念
- 掌握基于特征点的里程计设计
- 掌握特征提取和匹配算法实战
目标O3
具备自我设计SLAM框架的能力:
- 掌握后端优化BA的实现过程
- 学会对比分析各个技术方案的优劣
- 设计自己的SLAM框架
ope体育电竞常用功能怎么用脉络
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01阶段
首先从理论知识出发,包括矩阵微分性质,三维刚体运动,四元数与旋转的关系,李群李代数的基本概念等,是ope体育电竞常用功能怎么用SLAM所必备的知识。
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02阶段
接着从SLAM的第一个模块出发,梳理视觉里程计的原理和实现流程,在ope体育电竞常用功能怎么用特征提取和特征匹配的方法之后,我们还会继续探讨光流法和直接法,分析对比各种算法之间的优劣性。
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03阶段
ope体育电竞常用功能怎么用设计大量算法作业,不允许直接调用三方库,自我完成算法实现,在充分理解理论知识的基础上,完成ORB特征匹配,光流法,直接法,BA等课题,并且在最后的大作业中,通过前面所学的各个模块知识,完成对SLAM整体框架的搭建。
ope体育电竞常用功能怎么用大纲
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第1章:概述与预备知识
本节ope体育电竞常用功能怎么用带领大家了解视觉SLAM的应用场景,建立视觉SLAM的初步认识,并介绍ope体育电竞常用功能怎么用SLAM需要掌握的预备知识,进一步带领大家了解Linux系统,熟悉CMake下的C++编程范式,为后续ope体育电竞常用功能怎么用的编程实践打下基础。
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第2章:三维空间的刚体运动
本节ope体育电竞常用功能怎么用讲解三维空间的刚体运动如何表达,细致讲解旋转矩阵,欧拉角,旋转向量和四元数四种不同参数的性质,以及各自的优缺点和变换关系,进一步ope体育电竞常用功能怎么用如何调用Eigen库,让ope体育电竞常用功能怎么用在实践中理解刚体运动的本质。
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第3章:李群与李代数
本节ope体育电竞常用功能怎么用讲解李群李代数相关的基础知识,从SLAM的角度出发,解释引入李群的目的,介绍BCH近似,详细推导SLAM中关于旋转的…
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第4章:相机模型与非线性优化
ope体育电竞常用功能怎么用收获
- 1具备实现完整SLAM系统的能力
- 2提升灵活运用及正确实现VSLAM算法的能力
- 3具备通过视觉方法解决建图与定位问题的能力
- 4深入理解前端跟踪的两大类方法(特征点法和直接法)
- 5深入理解后端基于图模型的Bundel Adjustment优化方法
- ope体育电竞常用功能怎么用适合谁ope体育电竞常用功能怎么用
- 刚开始接触视觉SLAM,并将其作为长期研究或者工作内容的小白
- 渴求以最短时间入门视觉SLAM的爱好者
- 希望进一步夯实基础知识的SLAM算法工程师
- ope体育电竞常用功能怎么用所需的基础知识
- 所需基础:矩阵论&C++
- 电脑系统要求:Ubuntu16.04/18.04
全方位的ope体育电竞常用功能怎么用服务
个性化增值服务,ope体育电竞常用功能怎么用有保障更高效
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作业批改 助教1V1批改作业,定期针对作业中的“通病”进行点评
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结业证书 本ope体育电竞常用功能怎么用将根据作业完成情况评选结业学员及优秀学员,颁发证书
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实时答疑 讲师微信群答疑,及时解决大家遇到的问题
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班班督学 班主任全程带班,不定时“关照”未交作业的同学,克服拖延
- 1:ope体育电竞常用功能怎么用上课说明
- 2-1:【资料】三方库资料
- 2-2:【资料】资料参考
- 2-3:【资料】四元数与三维旋转
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第1章: 概述与预备知识 3节ope体育电竞常用功能怎么用1篇阅读材料·1次作业·1小时59分钟
本节ope体育电竞常用功能怎么用带领大家了解视觉SLAM的应用场景,建立视觉SLAM的初步认识,并介绍ope体育电竞常用功能怎么用SLAM需要掌握的预备知识,进一步带领大家了解Linux系统,熟悉CMake下的C++编程范式,为后续ope体育电竞常用功能怎么用的编程实践打下基础。
- 3:【课件】概述与预备知识
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第1节: ope体育电竞常用功能怎么用内容提要与预备知识
- 4:【视频】概述与预备知识
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第2节: Linux下的C++编程基础
- 5:【视频】实践演示
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第3节: 实践作业
- 6-1:【作业】第一章
- 6-2:第一章作业思路提示
- 6-3:第一章作业思路提示(pdf版)
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第2章: 三维空间的刚体运动 3节ope体育电竞常用功能怎么用1篇阅读材料·1次作业·1小时46分钟
本节ope体育电竞常用功能怎么用讲解三维空间的刚体运动如何表达,细致讲解旋转矩阵,欧拉角,旋转向量和四元数四种不同参数的性质,以及各自的优缺点和变换关系,进一步ope体育电竞常用功能怎么用如何调用Eigen库,让ope体育电竞常用功能怎么用在实践中理解刚体运动的本质。
- 7:【课件】三维空间的刚体运动
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第1节: 理论:三维空间的刚体运动
- 8:【视频】三维空间的刚体运动
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第2节: 三维空间的刚体运动
- 9:【视频】实践演示
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第3节: 实践作业
- 10-1:【作业】第二章
- 10-2:第二章作业思路提示
- 10-3:第二章作业思路提示(pdf版)
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第3章: 李群与李代数 2节ope体育电竞常用功能怎么用1篇阅读材料·1次作业·1小时32分钟
本节ope体育电竞常用功能怎么用讲解李群李代数相关的基础知识,从SLAM的角度出发,解释引入李群的目的,介绍BCH近似,详细推导SLAM中关于旋转的求导与扰动模型,并带领ope体育电竞常用功能怎么用了解和ope体育电竞常用功能怎么用Sophus库,让ope体育电竞常用功能怎么用认识扰动模型的具体实现。
- 11:【课件】李群与李代数
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第1节: 李群与李代数
- 12-1:【视频】李群与李代数
- 12-2:【视频】实践:李群与李代数
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第2节: 作业
- 13-1:【作业】第三章
- 13-2:【视频】第三章作业思路提示
- 13-3:第三章作业思路提示
- 13-4:第三章作业思路提示(pdf版)
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第4章: 相机模型与非线性优化 2节ope体育电竞常用功能怎么用1篇阅读材料·1次作业·2小时17分钟
本节ope体育电竞常用功能怎么用讲解单目和双目针孔相机模型的投影原理,介绍主要的畸变类型,引入OpenCV库,让ope体育电竞常用功能怎么用体会实际代码的操作过程;接着引入批量状态估计问题和非线性最小二乘,让大家初步了解SLAM问题的求解过程。
- 14:【课件】相机模型 非线性优化
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第1节: 相机模型与非线性优化
- 15-1:【视频】相机模型与非线性优化
- 15-2:【实践】相机模型与非线性优化
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第2节: 实践:g2o曲线拟合
- 16-1:【作业】第四章
- 16-2:第四章作业思路提示
- 16-3:第四章作业思路提示(pdf版)
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第5章: 特征点法视觉里程计 2节ope体育电竞常用功能怎么用1篇阅读材料·1次作业·2小时3分钟
本章节在基于特征点的视觉里程计应用中极为重要,ope体育电竞常用功能怎么用细致探讨特征点法下的SLAM运动观测方程,研究ORB特征提取与匹配的性质,理论推导以及实现技术,进一步研究特征匹配后的运动恢复,详细推导对极几何,PnP以及ICP算法原理,从对极几何进一步深入讨论本质矩阵和单应矩阵的应用场景,最后探讨三角化与深度估计问题,并通过代码实现让大家对各算法有更深刻的认识。
- 17:【课件】特征点法视觉里程计
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第1节: 特征点提取与匹配
- 18:【视频】理论:特征点法视觉里程计
- 19:【视频】实践:特征点法视觉里程计
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第2节: 实践:ORB特征点、PnP和ICP
- 20-1:第五章环境配置教程
- 20-2:【作业】第五章
- 20-3:关于C++execution库的几点说明
- 20-4:第五章作业思路提示
- 20-5:第五章作业思路提示(pdf版)
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第6章: 直接法视觉里程计 2节ope体育电竞常用功能怎么用2篇阅读材料·1次作业·1小时11分钟
本章节重点讲解不同的视觉里程计算法,提升大家对比分析的能力,基于上节ope体育电竞常用功能怎么用的内容,进一步研究视觉里程计中的光流法和直接法,详细推导光流法和直接法的数学原理,并根据之前所学内容,理解光流法和直接法的代码实现。
- 21:【课件】光流法与直接法
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第1节: 光流法
- 22-1:【理论】直接法视觉里程计
- 22-2:【实践】直接法视觉里程计
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第2节: 作业
- 23-1:【作业】第六章
- 23-2:第六章作业提示
- 23-3:第六章作业思路提示(pdf版)
- 23-4:面试题
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第7章: 后端优化 2节ope体育电竞常用功能怎么用2篇阅读材料·1次作业·1小时32分钟
本章节是SLAM框架中的四大模块之一,ope体育电竞常用功能怎么用基于前面所学的最小二乘,进一步研究SLAM后端优化的求解过程,介绍经典的卡尔曼滤波方法,接着引入批量方法BA,加深对BA的稀疏性和边缘化概念的理解,最后介绍位姿图优化的原理以及数学推导。
- 24:【课件】后端优化
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第1节: 后端优化
- 25:【视频】后端优化
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第2节: 作业:第七章
- 26-1:【作业】第七章
- 26-2:第七章作业思路提示
- 26-3:第七章作业思路提示(pdf版)
- 26-4:面试题
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第8章: 回环检测 1节ope体育电竞常用功能怎么用·1小时19分钟
本章节在实际SLAM系统中非常重要,ope体育电竞常用功能怎么用讲解从回环检测的意义讲起,并以词袋作为例子,深刻讲解回环检测的实现步骤,本节进一步探讨建图的意义,以及不同建图算法之间的差异,最后展望SLAM的研究方向,为大家明确研究目标和开展相应工作提供思路。
- 27:【课件】回环检测与建图
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第1节: 回环检测
- 28-1:【视频】回环检测理论
- 28-2:【视频】回环检测实践
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第9章: Project:实现完整的SLAM系统 1节ope体育电竞常用功能怎么用2篇阅读材料·1次作业
此为最后的大作业,旨在帮助大家从零开始搭建SLAM系统,深刻理解SLAM系统中每个模块的作用,通过实践的方式理解SLAM系统的整体流程,方便ope体育电竞常用功能怎么用进一步ope体育电竞常用功能怎么用多传感器融合以及结合深度ope体育电竞常用功能怎么用的SLAM系统。
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第1节: Project:实现完整的SLAM系统
- 29-1:文献资料
- 29-2:【作业】大作业
- 29-3:大作业参考资料
- 30-1:大作业思路提示
- 30-2:大作业思路提示(pdf版)
- 30-3:面试题
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8、作业会提供参考答案吗?
不提供参考答案。当每章作业截止提交后,会解锁作业思路讲解。我们希望引导大家培养独立思考的习惯和敢于动手实践的勇气,以便尽快适应实际工作中解决问题的模式。做作业过程中,如果有任何困惑和问题,可以在ope体育电竞常用功能怎么用讨论区和交流群内提问解决。
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